Desarrollo de sistemas sensoriales
ultrasónicos
Sistema
de detección de obstáculos en exteriores
- Basado en la codificación de la señal ultrasónica con conjuntos de cuatro
secuencias complementarias.
- Capacidad de emisión multimodo y gran robustez frente al ruido.
- El procesamiento de la señal en el detector es llevado a cabo por un
sistema de correlación eficiente (ESSC) que permite su implementación sobre
hardware reconfigurable.
- El sistema es capaz de operar en atmósferas turbulentas gracias a que se
limita la duración de las emisiones por debajo de su tiempo de coherencia.
Sistema
de posicionamiento local (colaboración en un proyecto de la UAH y el CSIC)
- Lleva a cabo el posicionamiento absoluto de un robot mediante
trilateración hiperbólica.
- Utiliza un conjunto de 8 balizas que emiten de manera simultánea códigos
Kasami de 255 bits.
- Estas balizas utilizan transductores Murata Super Tweeter, que emiten los
códigos con modulación BPSK y portadora de 50 kHz.
- El sistema posee gran precisión en el posicionamiento y robustez frente al
ruido.
- Todo el procesamiento de la señal se lleva a cabo sobre hardware
reconfigurable.
Sistema
sónar biomimético
- Sistema basado en un transductor electrostático y un módulo sonar
comercial (6500) de Polaroid.
- Utiliza un microcontrolador PIC 18F4520 para controlar el módulo sónar de
una forma no convencional.
- Otro microntrolador (slave) controla un servomotor que permite realizar
barridos del entorno con una resolución de 1.5º.
- El sistema genera a partir del eco recibido un secuencia de spikes (PAPs)
cuya densidad es proporcional a la amplitud del este eco.
- El sistema es capaz de adaptar en tiempo real la energía acústica
necesaria para generar un nuevo spike.
Vídeos donde se muestra un nuevo prototipo en
desarrollo:
